植芝盛平開祖は明治１６年（1883年）に現在の和歌山県田辺市で生まれ、若き日の情熱を日本武術の修業に傾けた。
中でも明治４１年（1908年）に柳生流柔術の中井正勝師から免許皆伝を受けられ、武術練磨の基礎を習い、更に、北海道においては大東流柔術の武田惣角師から武道家として生き様を習った。

開祖は武道の修行が深まるにつれ勝敗にのみ固守する修業のあり方に深い人間的な疑問を持つようになり、縁あって大本教の出口王仁三郎師と出会ったことが開祖を精神的な修行に没入させた。

大正９年（1920年）、京都府綾部に植芝道場をつくり、その後当時の陸軍大将、竹下勇氏ら多数の有力者の招きにより上京した。

昭和６年（1931年）現在の合気道本部道場所在地に皇武館と名づけた専門道場を建設し、ここを拠点として活発な活動が始まった。

昭和１６年（1941年）武道研鑽のために茨城県岩間町に野外修練道場を設けた。現在、その地に合気神社がまつられている。

昭和４４年（1969年）本部道場は、現在、世界組織の中心となっている合気会本部のビルとして改築された。